盛土工事における土の密度と水分量計測を自動化
盛土工事において 1 日 1 回または 1 層の施工完了後に行う RI 法による現場密度試験をロボットが自動で行います。従来の人力での計測と同様に 1.計測場所への移動から密度計測までの一連の流れをロボット操作の軽作業のみで実現します。
盛土工事では、規定の締固め密度で施工されているかを確認するため、RI 計器によって土の密度及び含水比を
測定する方法*が品質管理に広く用いられていますが、計測頻度が高く人力で地面に鉄ピンを打ち込むことで地面に
穴を空け、鉄ピンを抜いた穴に線源棒を挿入して計測を行うため、労力が大きいという課題がありました。
本計測ロボットは、従来の計測作業と同様に、1.計測場所への移動、2.計測穴の削孔、3.透過型 RI 試験機の線源棒挿入、4.密度計測の一連の流れを自動化し、これまで人力で実施していた作業を、ロボット操作の軽作業のみで行うことができます。
*RI（radioisotope：放射性同位元素）計器による計測：
微弱な放射線を出す線源を用いて、土の中を透過するγ線、中性子線の量を計測することで土の密度と含水比を測定する
従来の人力での計測では、鉄ピンを叩いて地面に打ち込んで線源棒を地中に設置していましたが、本ロボットではハンマードリルで地面を削孔して線源棒を設置します。
削孔径の最適化および線源棒を孔壁に設置する機構や、計測機が計測面の傾きに追従する機構を搭載することにより計測精度を確保し、従来の計測方法と±3.0%以内の誤差で計測できることを確認しました。
施工面積約 29,000㎡の造成現場において、約 250 点測定しました。従来の計測精度と同等での計測結果が得られるとともに、省人化率 14%の低減効果を確認できました。
